Arduino電機驅動模塊(293D)使用

　　前段時間從淘寶上掏到了一塊可控制4個電機的293D驅動板，今天終于有空可以搬出來測試了。

Arduino電機擴展板可使Arduino成為簡易機器人和機電一體化很好的平臺。

2路5V的簡易舵機連接，最多4路雙向直流電機連接,2個步進電機連接。
4個H-橋 L293D芯片提供0.6A每橋（1.2A峰值）帶過熱保護，電壓從4.5V至36V可選。
Arduino 復位按鈕移到了頂層。

它們帶有一個3線母頭插座連接到+5V，地和信號輸入。

電機驅動板只需提供16bit PWM 輸出線至23線連接頭所以操作及其簡單，它們需要消耗大量的電流因此不能使用9v疊層電池來供電。
好消息是使用板載的PWM非常精準和在后臺運行控制。
你可以使Arduino自帶的Servo庫。

使用伺服電機非常簡單，請參考官方的Arduino文檔關于如何使用它們以及IDE中的伺服器例子代碼。

　　直流電機被使用在各種類型的機器人項目。這款電機驅動板可以驅動四路直流雙向電機。意味著他們可以正轉或者反轉。速度同樣可以以0.5%的增量變化使用內嵌的高質量的PWM。這意味著電機調速非常平滑和穩定！

（注意H-橋芯片的驅動負荷并不是真正超過0.6A 或者峰值超過1.2A 所以只適用于微型電機。查閱數據手冊來確定電機是否適用。）

　　連接電機只需將焊接電機引線連然后接到板子上的電機連接端子M1, M2, M3,orM4。然后按照下面的步驟來創建你的程序：

1.確定你導入了<AFMotor.h>

2.使用AF_DCMotor(motor#, frequency)創建 AF_DCMotor 對象, 來設置電機H橋和制動。構造器帶有兩個參數。第一個motor#是要鏈接的電機端口，1, 2, 3or4，第二個frequency是電機轉速控制量.

電機1和2你可以選擇MOTOR12_64KHZ，MOTOR12_8KHZ，MOTOR12_2KHZ，orMOTOR12_1KHZ。一個高速例如 64KHz 將聽得見聲音但是一個低速例如1KHz將使用更少的能耗。電機 3 和 4 只能運行在1KHz 并且會忽略任何的設置。

3.然后你可以通過setSpeed(speed)設置電機的速度，speed  范圍從0(停止)到255(全速)。你可以設置任何你想要的速度。

4.為了運行電機，調用run(direction)direction為FORWARD，BACKWARD或者RELEASE。當然，Arduino 實際不知道電機是正轉還是反轉，所以如果你想改變正反轉的方法，只需簡單的交換電機的接線。

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor(2, MOTOR12_64KHZ);// 創建電機#2號，速度是64KHz pwm

void setup() {
Serial.begin(9600);// set up Serial library at 9600 bps
Serial.println("Motor test!");

motor.setSpeed(200);// 設置速度，從200/255之間任意
}

void loop() {
Serial.print("tick");

motor.run(FORWARD);// 電機前進

delay(1000);

Serial.print("tock");
motor.run(BACKWARD);// 電機后退
delay(1000);

Serial.print("tack");
motor.run(RELEASE);// 停止
delay(1000);
}

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